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2.2. Rilevare le risonanze

A prescindere da quale strumento si voglia utilizzare, la procedura per rilevare le risonanze è sempre la medesima:

1)      Muovere il motore in modalità P2P (dalla scheda Test Run di THUNDER o tramite controllo);

2)      Aprire lo strumento Real Time Data Collection di THUNDER (da Tools à Real Time Data Collection) oppure cliccando la lettera D nello Scope;

3)      Impostare i seguenti segnali (ATTENZIONE: THUNDER è case-sensitive!):

·         X_pcmd_err (Errore di posizione)

·         X_enc_pos_cunit (Feedback di posizione)

·         X_vel_fbf (Feedback di velocità)

4)      Registrare questi tre segnali per almeno tre cicli di movimento;

5)      Al termine della registrazione, cliccare Graph (nella finestra Data Collection) per aprire il Plot View;

6)      Dallo strumento Plot View:

·         Con i pulsanti destro e sinistro del mouse, delimitare l’area di interesse:

·         Usare il pulsante (1) per zoomare:

·         Eseguire la FFT (pulsante (2)) sul segnale X_pcmd_err:

7)      Dalla FFT:

·           Usare il pulsante (1) per zoomare nell’area di interesse (ovvero, dove sono presenti dei picchi nel grafico Amp):

·           Prendere nota della frequenza del picco: