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2.3. Esempio
Nell’esempio seguente, ipotizziamo che l’uscita O1 sia configurata (da THUNDER) per D_RDY e il freno motore sia cablato su O5 (ma non configurato su drive); vogliamo inoltre gestire anche O4 da Master (anche quest’uscita non è configurata in THUNDER).
a. Configurare drive E1 e Master EtherCAT come al solito. NOTA: da THUNDER, sia l’uscita freno (O5) che O4 vanno impostate come “Not configure”.
b. Nel Master EtherCAT, aggiungere ai PDO in scambio (se non fosse già presente) l’oggetto 60FEh:01 (Digital outputs: physical output).
c. Per attivare solo O5, è sufficiente scrivere 1'048'576 su 60FEh:01 (Fig. 2 – 3);
d. Se invece vogliamo attivare contemporaneamente O5 e O4, dobbiamo scrivere la somma dei due valori, ovvero 2^20 + 2^19 = 1'572'864 (Fig. 4).
Fig. 1 – Status delle uscite
Fig. 2 – Interfaccia per scrittura valore in TwinCAT3
Fig. 3 – Uscita O5 controllata da Master EtherCAT
Fig. 4 – Uscite O4 e O5 controllate da Master EtherCAT
Come si può vedere, non è invece necessario scrivere niente per gestire O1, in quanto gestita autonomamente dal drive.
Qualora aggiungessimo la bitmask (60FEh:02) ai PDO in scambio, il suo valore di default è 0, ovvero output disattivati; in questa situazione, le uscite digitali del drive non funzioneranno mai (nemmeno se vengono gestite direttamente dal drive).
Occorre quindi impostare a 1 i bit relativi alle uscite anche nella bitmask, con gli stessi criteri visti prima:
- Se voglio gestire O4 e O5 da master, occorre impostare 1'572'864 anche sulla bitmask:
- Occorre abilitare anche la mask di O1 per consentire la gestione di D_RDY (2^16 + 2^19 + 2^20 = 1'638’400) da drive: