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2.2. Procedura

In generale, vale quanto specificato nella descrizione di 60FEh nel Manuale EtherCAT della serie E:

Ovvero, l’attivazione di un’uscita è determinata dall’OR logico tra il comando del Master e il comando del drive stesso. Quindi, basta ricevere uno solo dei due comandi per attivare l’uscita, ma occorre che entrambi i comandi siano disattivati per disattivare l’uscita.

Di conseguenza:

1)      Finché un’uscita non è configurata da THUNDER, è possibile gestirla a piacimento da Master in quanto l’OR logico è determinato unicamente dal Master;

2)      Se un’uscita è configurata da THUNDER, allora viene attivata con un OR logico tra Master e THUNDER. Ad es. se ALM è disattivato da THUNDER ma abilitato da Master, allora THUNDER OR MASTER à 0 OR 1 = 1.

3)      Se si vuole evitare questa gestione “mista” con le uscite configurate da THUNDER, occorre aggiungere una bitmask (60FEh:02).

4)      Se la bitmask è impostata a 0, tutte le uscite sono completamente disattivate (anche se gestite da THUNDER). Se invece bitmask è impostata a 1, e l’uscita è configurata da THUNDER (ad es. ALM, BK, etc…), allora è disattivata solo la gestione via EtherCAT. Se invece l’uscita non è configurata da THUNDER (Not configure), è comunque possibile gestirla da Master.

5)      La bitmask va aggiunta ai PDO in scambio a seconda delle esigenze. Non è obbligatorio aggiungerla sempre.

Per alzare le singole uscite, è sufficiente scrivere nell’oggetto 60FEh:01 (Digital output: physical output) il valore decimale corrispondente a quel bit.

Ad es., per attivare O5, occorre scrivere il valore decimale 2^20 = 1'048'576 (in quanto O5 è assegnata al bit 20 di 60FEh:01).