1.1. Versione

Quest’Application Note contiene alcune note utili sull’utilizzo e sull’impostazione della funzione VSF e dei filtri notch degli azionamenti serie E.

1.2. Requisiti

Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla seguente documentazione HIWIN:

·         E1 Series Servo Drive User Manual V3.1 (EN) o più recente

·         E1 Series Servo Drive Thunder Software Operation Manual V3.5 (EN) o più recente

1.3. Contatti utili

2.1. Descrizione

Utilizzando i motori HIWIN con azionamenti serie E1 è possibile che, al termine di un posizionamento, si manifestino rumori / fischi / vibrazioni / etc… dovuti a risonanze. Queste risonanze possono avere diverse cause (ad es. possono dipendere dalla struttura meccanica dell’applicazione).

Se non fosse possibile agire sulla meccanica (o comunque sull’hardware) dell’applicazione per attenuare o eliminare queste situazioni, gli azionamenti serie E1 mettono a disposizione delle funzioni per ridurre gli effetti indesiderati delle risonanze.

Nello specifico:

·         Per risonanze fino a 200Hz compresi, è possibile utilizzare la funzione VSF (Vibration Suppression Function);

·         Per frequenze tra 50Hz e 5000Hz, è possibile attivare fino a cinque filtri notch sull’anello di corrente.

2.2. Rilevare le risonanze

A prescindere da quale strumento si voglia utilizzare, la procedura per rilevare le risonanze è sempre la medesima:

1)      Muovere il motore in modalità P2P (dalla scheda Test Run di THUNDER o tramite controllo);

2)      Aprire lo strumento Real Time Data Collection di THUNDER (da Tools à Real Time Data Collection) oppure cliccando la lettera D nello Scope;

3)      Impostare i seguenti segnali (ATTENZIONE: THUNDER è case-sensitive!):

·         X_pcmd_err (Errore di posizione)

·         X_enc_pos_cunit (Feedback di posizione)

·         X_vel_fbf (Feedback di velocità)

4)      Registrare questi tre segnali per almeno tre cicli di movimento;

5)      Al termine della registrazione, cliccare Graph (nella finestra Data Collection) per aprire il Plot View;

6)      Dallo strumento Plot View:

·         Con i pulsanti destro e sinistro del mouse, delimitare l’area di interesse:

·         Usare il pulsante (1) per zoomare:

·         Eseguire la FFT (pulsante (2)) sul segnale X_pcmd_err:

7)      Dalla FFT:

·           Usare il pulsante (1) per zoomare nell’area di interesse (ovvero, dove sono presenti dei picchi nel grafico Amp):

·           Prendere nota della frequenza del picco:

2.3. VSF

Per impostare la funzione VSF:

1)      Ottenere la frequenza di risonanza come illustrato al capitolo 2.2;

2)      A motore fermo:

·         Impostare la frequenza (Pt14A) e il fattore di soppressione (Pt14B);

·         Impostare Pt140 per attivare o disattivare la funzione VSF.

3)      Se la regolazione non fosse soddisfacente, ripetere i passaggi 1 – 7 illustrati al capitolo 2.2.

2.4. Filtri Notch

THUNDER mette a disposizione fino a cinque filtri notch per la soppressione delle risonanze.

L’attivazione dei filtri è arbitraria; ad es. se vengono rilevate delle risonanze a 250Hz, 380Hz e 500Hz nulla vieta di assegnarle rispettivamente al terzo, quinto e primo filtro notch.

Per una maggiore semplicità, tuttavia, si consiglia di attivare i filtri “in ordine”; nell’es. precedente, quindi, si assegna 250Hz à primo filtro, 380Hz à secondo filtro e 500Hz à terzo filtro.

Ogni filtro notch è caratterizzato da tre parametri:

·         Frequenza [Hz];

·         Ampiezza [Q value]:

  ·         Profondità [Depth]:

In generale, minore è l’ampiezza (i.e. il Q value) e minore è la profondità e più sarà efficace la soppressione delle risonanze.

Per impostare i filtri notch:

1)      Rilevare le frequenze di risonanza come illustrato al capitolo 2.2;

2)      A motore fermo:

·         Impostare i valori di frequenza, ampiezza e profondità per i vari filtri notch:

§  Primo e secondo filtro: Pt409…Pt40E

§  Terzo, quarto e quinto filtro: Pt417…Pt41F

·         Attivare o disattivare i filtri tramite i parametri Pt408 o Pt416.

3)      Se la regolazione non fosse soddisfacente, ripetere i passaggi 1 – 7 illustrati al capitolo 2.2.