1.1. Versione

Quest’Application Note contiene una breve spiegazione sulla gestione delle uscite digitali (D.O.) dei drive HIWIN serie E tramite CPU SIEMENS.

1.2. Requisiti

Nel seguito, si farà riferimento ai seguenti:

Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla seguente documentazione HIWIN:

·         E1 Series Servo Drive User Manual V3.1 o più recente

·         E Series Servo Drive Thunder Software Operation Manual V3.5 o più recente

·         E Series Servo Drive PROFINET Communication Command Manual V1.6 o più recente

·         Application Note E Series PROFINET Drive Complete Setup with Siemens TIA Portal V1.3 o più recente

1.3. Contatti utili

2.1. Introduzione

In alcune applicazioni, si preferisce lasciare che sia la CPU a gestire le uscite digitali del drive, come il freno motore (ad es. per lasciare all’operatore la possibilità di sbloccarlo in caso di manutenzione).

In tal caso, è possibile usare il blocco SINA_PARA_S per attivare o disattivare le uscite digitali del drive.

2.2. Procedura

Per forzare lo stato delle uscite digitali, si usa l’oggetto 3044h.

Per leggere lo stato delle uscite digitali, si usa l’oggetto 4006h.

Entrambi i registri assumono valori interi; il valore associato ad ogni uscita corrisponde a quello del bit corrispondente:

O1 = bit 0 = 2^0 = 1

O2 = bit 1 = 2^1 = 2

O3 = bit 2 = 2^2 = 4

O4 = bit 3 = 2^3 = 8

O5 = bit 4 = 2^4 = 16

L’attivazione di un’uscita è determinata dall’OR logico tra il comando del Master e il comando del drive stesso. Quindi, basta ricevere uno solo dei due comandi per attivare l’uscita, ma occorre che entrambi i comandi siano disattivati per disattivare l’uscita.

Di conseguenza:

1)      Per alzare le singole uscite, è sufficiente scrivere nell’oggetto 3044h il valore decimale corrispondente a quel bit.

2)      Finché un’uscita non è configurata da THUNDER, è possibile gestirla a piacimento da Master in quanto l’OR logico è determinato unicamente dal Master;

3)      Se un’uscita è configurata da THUNDER, allora viene attivata con un OR logico tra Master e THUNDER. Ad es. se ALM è disattivato da THUNDER ma abilitato da Master, allora THUNDER OR MASTER à 0 OR 1 = 1.

2.3. Esempio

Nell’esempio seguente, ipotizziamo che l’uscita O1 sia configurata (da THUNDER) per D_RDY e il freno motore sia cablato su O5 (ma non configurato su drive); vogliamo inoltre gestire anche O4 da Master (anche quest’uscita non è configurata in THUNDER).

Ipotizziamo inoltre di gestire il drive tramite Telegramma 3 (NOTA: il blocco SINA_PARA_S è valido a prescindere dal telegramma in uso).

NOTE

1)      Il blocco SINA_PARA_S richiede che il parametro sia indicato in formato decimale. Quindi:

·         3044h à 12’356

·         4006h à 16’390

2)      Il valore da scrivere nel parametro va sempre scritto nel campo ValueWrite1 (REAL), anche se è un valore intero.

3)      Quando si legge lo stato delle uscite da 4006h, eventuali valori scritti in ValueWrite1 o ValueWrite2 verranno ignorati.

4)      Non è necessario abilitare il drive per forzare le uscite.

Scrittura

a.      Configurare il drive E1 e Master Profinet. NOTA: da THUNDER, le uscite O5 e O4 vanno lasciate come “Not configure”.

b.      Per attivare solo O5, è sufficiente scrivere 3044h = 16 (Fig. 1):

Fig. 1 – Forzatura uscita O5

c.       Andando a leggere lo stato delle uscite con 4006h, SINA_PARA_S restituisce correttamente 17 (1 + 16; Fig. 2):

Fig. 2 – Lettura stato uscite con 4006h

d.      Se invece vogliamo attivare contemporaneamente O5 e O4, dobbiamo scrivere la somma dei due valori, ovvero 2^3 + 2^4 = 24 (Fig. 3):

Fig. 3 – Forzatura uscite O4 e O5

e.      Andando a leggere lo stato delle uscite con 4006h, SINA_PARA_S restituisce correttamente 25 (1 + 8 + 16; Fig. 4):

Fig. 4 – Lettura stato uscite O4 e O5 con 4006h

f.        Per resettare le uscite forzate, è sufficiente scrivere 0 (Fig. 5):

Fig. 5 – Reset uscite forzate

Come si può notare, essendo O1 configurata nel drive come D_RDY, non viene resettata in quanto l’OR logico risulta 1 (comando da drive) OR 0 (comando da CPU) = 1.