1.1. Versione

Quest’Application Note contiene una breve spiegazione sulla gestione delle uscite digitali (D.O.) dei drive HIWIN serie E1 tramite Master EtherCAT (di qualsiasi fornitore).

1.2. Requisiti

Nel seguito, si farà riferimento ai seguenti:

Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla seguente documentazione HIWIN:

·         E1 Series Servo Drive User Manual V2.7 (EN) o più recente

·         E1 Series Servo Drive Thunder Software Operation Manual V3.1 (EN) o più recente

·         E Series Servo Drive EtherCAT(CoE) Communications Command Manual V1.3 o più recente

1.3. Contatti utili

2.1. Introduzione

In alcune applicazioni, si preferisce lasciare che sia il Master EtherCAT a gestire le uscite digitali del drive, come il freno motore (ad es. per lasciare all’operatore la possibilità di sbloccarlo in caso di manutenzione).

In tal caso, è possibile usare i PDO in scambio per attivare o disattivare le uscite digitali del drive.

2.2. Procedura

In generale, vale quanto specificato nella descrizione di 60FEh nel Manuale EtherCAT della serie E:

Ovvero, l’attivazione di un’uscita è determinata dall’OR logico tra il comando del Master e il comando del drive stesso. Quindi, basta ricevere uno solo dei due comandi per attivare l’uscita, ma occorre che entrambi i comandi siano disattivati per disattivare l’uscita.

Di conseguenza:

1)      Finché un’uscita non è configurata da THUNDER, è possibile gestirla a piacimento da Master in quanto l’OR logico è determinato unicamente dal Master;

2)      Se un’uscita è configurata da THUNDER, allora viene attivata con un OR logico tra Master e THUNDER. Ad es. se ALM è disattivato da THUNDER ma abilitato da Master, allora THUNDER OR MASTER à 0 OR 1 = 1.

3)      Se si vuole evitare questa gestione “mista” con le uscite configurate da THUNDER, occorre aggiungere una bitmask (60FEh:02).

4)      Se la bitmask è impostata a 0, tutte le uscite sono completamente disattivate (anche se gestite da THUNDER). Se invece bitmask è impostata a 1, e l’uscita è configurata da THUNDER (ad es. ALM, BK, etc…), allora è disattivata solo la gestione via EtherCAT. Se invece l’uscita non è configurata da THUNDER (Not configure), è comunque possibile gestirla da Master.

5)      La bitmask va aggiunta ai PDO in scambio a seconda delle esigenze. Non è obbligatorio aggiungerla sempre.

Per alzare le singole uscite, è sufficiente scrivere nell’oggetto 60FEh:01 (Digital output: physical output) il valore decimale corrispondente a quel bit.

Ad es., per attivare O5, occorre scrivere il valore decimale 2^20 = 1'048'576 (in quanto O5 è assegnata al bit 20 di 60FEh:01).

2.3. Esempio

Nell’esempio seguente, ipotizziamo che l’uscita O1 sia configurata (da THUNDER) per D_RDY e il freno motore sia cablato su O5 (ma non configurato su drive); vogliamo inoltre gestire anche O4 da Master (anche quest’uscita non è configurata in THUNDER).

a.      Configurare drive E1 e Master EtherCAT come al solito. NOTA: da THUNDER, sia l’uscita freno (O5) che O4 vanno impostate come “Not configure”.

b.      Nel Master EtherCAT, aggiungere ai PDO in scambio (se non fosse già presente) l’oggetto 60FEh:01 (Digital outputs: physical output).

c.       Per attivare solo O5, è sufficiente scrivere 1'048'576 su 60FEh:01 (Fig. 2 – 3);

d.      Se invece vogliamo attivare contemporaneamente O5 e O4, dobbiamo scrivere la somma dei due valori, ovvero 2^20 + 2^19 = 1'572'864 (Fig. 4).

Fig. 1 – Status delle uscite

Fig. 2 – Interfaccia per scrittura valore in TwinCAT3

Fig. 3 – Uscita O5 controllata da Master EtherCAT

Fig. 4 – Uscite O4 e O5 controllate da Master EtherCAT

Come si può vedere, non è invece necessario scrivere niente per gestire O1, in quanto gestita autonomamente dal drive.

Qualora aggiungessimo la bitmask (60FEh:02) ai PDO in scambio, il suo valore di default è 0, ovvero output disattivati; in questa situazione, le uscite digitali del drive non funzioneranno mai (nemmeno se vengono gestite direttamente dal drive).

Occorre quindi impostare a 1 i bit relativi alle uscite anche nella bitmask, con gli stessi criteri visti prima:

-          Se voglio gestire O4 e O5 da master, occorre impostare 1'572'864 anche sulla bitmask:

-          Occorre abilitare anche la mask di O1 per consentire la gestione di D_RDY (2^16 + 2^19 + 2^20 = 1'638’400) da drive: