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14.1. AL.d00
Verificare l’hardware:
· Muovere a mano il motore. Se l’encoder non legge, verificare il cablaggio e la parametrizzazione dell’encoder;
· Se l’encoder conta in direzione opposta, verificare il cablaggio dell’encoder;
· Se l’encoder conta ma il motore non si muove, verificare che il cablaggio delle fasi sia corretto e nell’ordine giusto e che l’eventuale freno motore sia sbloccato;
· Se possibile, fare un controllo incrociato scambiando cavi, drive e motore (per capire in quale dei tre è localizzato un possibile guasto).
Registrare i seguenti segnali:
· Position Error
· Position Feedback
· Motor Velocity
· Motor Current
· Motor Overload Protection
Verificare che l’errore di posizionamento sia sufficientemente largo per l’applicazione in esame (Pt520 / Pt521).
Verificare che l’Electronic Gear Ratio (Pt210 / Pt20E) sia quello impostato da Configuration Wizard (NOTA: non forzare manualmente Pt210 / Pt20E dopo aver concluso il Configuration Wizard).
Regolare i guadagni (ad es. Pt100 / Pt101 / Pt102 / Pt103 / Pt109 / Pt401) o i limiti di forza (Pt402 / Pt403 oppure Pt483 / Pt484). Ripetere la fasatura (LM / DDM) o l’Autotune.
Ripetere da zero la configurazione del drive (Set drive to factory default) e verificare di stare usando la release più recente di THUNDER e del firmware (MDP).