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4.2. EtherCAT

Verificare che:

·      Il n° / la dimensione dei PDO in scambio sia entro i limiti (i.e. max 10 PDO / 40 bytes in trasmissione e max. 10 PDO / 40 bytes in ricezione);

·     Si stia usando il file ESI corretto (Fig. 4.1 – Fare riferimento a C:\Thunder\doc\ESI Files\ESI Files Release Notes.pdf per la corrispondenza tra firmware in uso e file ESI corretto);

Fig. 4.1 – Corrispondenza tra file ESI e firmware

·        Dal menu Help à EtherCAT Object List (Fig. 4.2), monitorare gli oggetti di interesse per verificare eventuali errori sulla trasmissione dei comandi;

Fig. 4.2 – EtherCAT Object List

·       Il drive non raggiunge lo stato di OP ma resta bloccato ad es. in PreOP o SafeOP: aggiornare il firmware del drive alla versione più recente (o comunque maggiore o uguale a 2.8.10). Aggiornare, se necessario, il file ESI nel Master EtherCAT.