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3.3. Encoder
· Il segnale encoder è disturbato oppure troppo debole oppure assente.
Verificare che:
o Il montaggio meccanico dell’encoder (gap, allineamento, etc…) sia entro specifica;
o Il cablaggio (assegnamento pin, messa a terra, etc…) sia corretto;
o I pin siano integri e non ci siano contatti accidentali;
o Il cavo encoder sia integro (i.e. i conduttori non siano rotti / danneggiati e lo schermo sia continuo);
o I parametri nel drive siano corretti;
o (Encoder lineari) La testina encoder sia correttamente alimentata (ci sia tensione e sia del livello giusto – ad es. 5V oppure 7-12V);
o (Encoder lineari) La riga non sia sporca / smagnetizzata / etc…
o L’interfaccia encoder sia supportata dal drive E1:
§ Encoder incrementali: analogici (sin/cos 1Vpp) o digitali (5V TTL), con o senza sonde Hall digitali;
§ Encoder assoluti: EnDat o BiSS-C, con o senza segnali sin/cos;
§ Encoder assoluto HIWIN (DMY-B, DMN-A/B, Servo EM1, APM H-Code).
o Encoder assoluti:
§ La direzione positiva della testina e della riga di lettura coincidono;
§ I pin (ad es. CLOCK+ e CLOCK-) siano cablati nell’ordine corretto.
o Solo encoder analogici: visualizzare il cerchio di Lissajous:
§ Un solo punto al centro del diagramma: l’encoder non è alimentato / cablato, oppure è danneggiato.
§ Solo una riga verticale: il canale Coseno non è cablato oppure è danneggiato.
§ Solo una riga orizzontale: il canale Seno non è cablato oppure è danneggiato.
§ Riga diagonale: un solo tra Sin+/- o Cos+/- non è cablato oppure è danneggiato.
§ Nuvola di punti: l’encoder potrebbe essere sporco.
§ Figura diversa da un cerchio: la riga di lettura potrebbe essere danneggiata.
Provare a cambiare riga, testina o drive.
· Il feedback di posizione dell’encoder cambia pur percorrendo sempre la stessa corsa.
o Verificare che testina di lettura e banda magnetica non siano sporche e/o danneggiate.
o Verificare che il gap testina/banda sia corretto.
Provare a sostituire la riga (o la testina) con una nuova.
· Il drive E1 non legge la tacca di zero.
Verificare che:
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- I pin dell’encoder motore siano stati ben crimpati / saldati, siano ben inseriti nel proprio connettore e non siano sporchi.
- La parametrizzazione del drive sia corretta.