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7.4. Configurazione lato master EtherCAT
Anzitutto, occorre configurare gli ingressi digitali come indicato al Cap. 3.
Per verificare che la mappatura sia correttamente avvenuta, è possibile attivare l’ingresso fisico cablato sul drive in I1 e monitorare il valore letto da TwinCAT.
Monitorando i segnali inviati dall’azionamento, nel campo Digital Inputs, attivando il segnale I1 si osserverà un valore di 65536 (2^16).
Se la mappatura è stata eseguita correttamente, attivando lo stesso segnale ma monitorandolo i segnali ricevuti dal master (quindi il campo nState8), si dovrà leggere il valore 1.
Definiamo quindi le seguenti variabili:
Una volta create le variabili, è necessario compilare la soluzione affinché vengano effettivamente acquisite dal compilatore.
Una volta che le variabili sono state acquisite, è possibile mappare i messaggi scambiati tra master ed azionamento direttamente in queste variabili, e utilizzarle quindi per la gestione dello scambio dati, in questo caso relativo alla funzione Touch Probe.
Nell’esempio sopra, l’oggetto “Touch Probe status” viene mappato nella variabile WORD w_touchProbeEnabled definita nella sezione GVL del programma PLC.
Gli altri oggetti necessari alla gestione della funzione sono stati mappati secondo la stessa logica.
A questo punto è possibile testare il funzionamento dell’architettura e della logica.
La logica interna all’azionamento è presentata dal seguente schema e si riferisce, in questo caso, al funzionamento in continuo della funzione Touch Probe ovvero, una volta avviata, a ogni fronte del segnale configurato come EXT_PROBE l’azionamento salva la posizione in cui si trova:
Per attivare la funzione è sufficiente impostare i bit 0, 1 e 4 dell’oggetto 60B8h (Touch Probe Function) a 1.
Mappando questi valori in binario si ottiene il numero intero 19 (20 + 21 + 24 = 19)
Poiché l’oggetto 60B8h è stato mappato, nell’esempio, nella variabile w_enableTouchProbe, sarà sufficiente forzare questa variabile al valore 19 per poter iniziare ad utilizzare la funzione.
· Si prepara il valore da forzare:
· Si scrive effettivamente il valore:
Conseguentemente alla scrittura, la variabile w_touchProbeEnabled (in cui è mappato l’oggetto 60B9h “Touch Probe Status”) passa ad 1, segnalando che la funzione è abilitata.
A questo punto, all’attivazione fisica dell’ingresso digitale I1 la posizione attuale dell’asse verrà scritta nella variabile d_touchProbeValue, di tipo double word, in cui è mappato l’oggetto 60BAh, “Touch Probe 1 positive edge”.
·
Risultato:
La posizione viene scritta nella variabile predisposta, e lo stato della funzione (w_touchProbeEnabled) passa da 1 a 131 segnalando che l’operazione è andata a buon fine.