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6.1. Homing con asse virtuale

Per la seguente procedura, si ipotizza di gestire il drive tramite asse virtuale (NC).

NOTA: Essendo un homing relativo al PLC e non al drive, non verrà azzerata la posizione nel drive ma solo quella nel PLC.

Anzitutto, occorre configurare gli ingressi digitali come indicato al Cap. 3.

È possibile verificare che la lettura degli ingressi sia corretta. Nel seguente esempio utilizziamo l’ingresso I5, il valore atteso è 2^4= 16:

Immagine che contiene tavolo

Descrizione generata automaticamente

Lo step successivo è la configurazione della modalità di Homing, dalla sezione Enc à Parametro à Homing:

Immagine che contiene testo, screenshot, interni, computer

Descrizione generata automaticamente

Homing 2:

L’Homing che andremo ad eseguire prevede un movimento in direzione positiva alla ricerca di un sensore di homing (impostato sull’ingresso I5). Dopodiché il motore dovrà invertire il senso di rotazione e cercare la tacca di Index.

Perciò impostiamo:

- Invert Direction for Homing Sensor Search: FALSE.

Direzione della ricerca del sensore di Home; ‘FALSE’ = direzione positiva.

- Invert Direction for Synch Impuls Search: TRUE.

La tacca di Index verrà cercata invertendo la direzione di moto.

- Home Position: 0.

Valore di posizione che si vuole assegnare una volta individuata la tacca di Index.

- Reference Mode: Hardware Synch (feedback reference pulse).

Modalità di homing che vogliamo eseguire (in questo esempio, sensore di homing + tacca di index)

Immagine che contiene testo

Descrizione generata automaticamente

NOTA: La modalità ‘Homing Sensor Only’ non prevede la successiva ricerca della tacca di Index.

- Homing Sensor Source: Digital Input 5 (Active High).

Ingresso digitale a cui è collegato il sensore di Homing (in questo esempio, I5).

Immagine che contiene testo

Descrizione generata automaticamente

Dopo aver scaricato la configurazione, è possibile eseguire l’homing utilizzando i due fb standard: MC_POWER e MC_HOME, come nel seguente esempio:

· Abilitare il drive tramite Enable di MC_Power;

· Avviare l’homing tramite Execute di MC_Home.

Il grafico di seguito mostra la corretta esecuzione della modalità di Homing (NB. ALM_RST nel grafico corrisponde al segnale di ingresso I5):

1. Inizio Modalità Homing

2. Rilevato sensore di Homing, inversione di marcia

3. Rilascio del sensore di Homing, inizio ricerca tacca Index

4. Tacca di Index rilevata, motore si ferma

Dal fb ReadActualPosition possiamo verificare che la posizione venga azzerata correttamente.

NOTA: Il valore di posizione alla fine della sequenza di homing sarà leggermente diverso da zero; ciò è dovuto al tratto finale in decelerazione che esegue l’asse dopo aver individuato la tacca di index.