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4.1. Inizializzazione encoder assoluto multigiro

Quando si utilizzano servomotori con encoder assoluto multigiro (EM1-x-M-xx-2-x-F-x-x) è necessario inizializzare l’encoder nei seguenti casi:

·         Alla prima messa in servizio del motore;

·         Qualora venga scollegato il cavo encoder dal motore;

·         Viene sostituito il motore;

·         Si scarica la batteria tampone e il drive viene spento.

In caso di perdita dell’inizializzazione, compare l’allarme AL.800:

Tramite EtherCAT, è possibile leggere quest’errore dall’oggetto 603Fh (Error code); l’oggetto 603Fh riporterà il valore FF21:

È possibile inizializzare l’encoder da THUNDER, connettendosi direttamente al drive:

Ed eseguendo la procedura dall’apposita schermata:

Al termine della procedura, è necessario salvare su Flash e riavviare il drive.

In alternativa, è possibile le stesse operazioni da Master EtherCAT scrivendo una procedura custom (maggiori informazioni al cap. 3.3.1 del manuale EtherCAT):

·         Impostare l’oggetto 3200h = 1;

·         Attendere che il valore di 3200h diventi 4:

·         Riavviare il drive impostando 3215h = 1;

·         Dopo il riavvio del drive, accertarsi che l’errore AL.800 sia scomparso:

Per leggere e scrivere gli oggetti EtherCAT, è possibile usare i blocchi FB_EcCoESdoWrite e FB_EcCoESdoRead.

Ad es.:

·         Scrivere 3200h = 1:

·         Leggere 3200h:

·         Riavviare il drive (3215h = 1):