1.1. Versione

1.2. Requisiti

Nel seguito, si farà riferimento ai seguenti:

Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla seguente documentazione HIWIN:

·         E1 Series Servo Drive User Manual V3.2 (EN) o più recente

·         E1 Series Servo Drive Thunder Software Operation Manual V3.6 (EN) o più recente

1.3. Contatti utili

2.1. Introduzione

È possibile accedere allo Spectrum Analyzer tramite il menu Tools à Spectrum Analyzer:

Lo strumento Spectrum Analyzer di THUNDER consente di ricavare, tramite uno sweep in frequenza, la funzione di trasferimento del sistema meccanico collegato al motore. Tale funzione viene rappresentata per mezzo di un diagramma di Bode:

Tale diagramma viene utilizzato, tipicamente, per valutare l’inerzia (e quindi il rapporto d’inerzia – Pt103) dell’applicazione in esame.

2.2. Panoramica

1 – Modalità

Il diagramma di Bode può essere ricavato in tre modalità:

·         Step/DCBL Plant: analisi in anello aperto;

·         DCBL Plant: analisi in anello chiuso;

·         Current: analisi dell’anello di corrente.

Normalmente, HIWIN preferisce lavorare in modalità DCBL Plant, in quanto è più “sicura”, ovvero: se per qualche ragione il motore resta fermo in posizione durante l’analisi in frequenza, in modalità DCBL Plant è meno probabile che si danneggi.

2 – Rimozione tracciati

Nello Spectrum Analyzer è possibile sovrapporre più grafici, lanciando più analisi in frequenza in successione. Usando i comandi “delete” o “delete all”, è possibile rimuovere rispettivamente, solo l’ultimo grafico tracciato oppure tutti.

3 – Run / Send

Questi comandi sono usati per lanciare l’analisi in frequenza (Run) e per scrivere il valore di Pt103 (Send). Per lanciare l’analisi, il motore deve essere abilitato (Enable / SM Enable); per scrivere il valore di Pt103, l’analisi deve essere stata eseguita almeno una volta.

4 – Enable / SM Enable

Abilitazione del motore, in base alla modalità:

ATTENZIONE: non mischiare mai comandi di abilitazione da Spectrum Analyzer e Test Run di THUNDER!

5 – Frequenza

Indicano il range di frequenze, e la risoluzione, con cui verrà effettuata l’analisi.

Tipicamente, è sufficiente impostare:

·         Frequenza min. = 5Hz

·         Frequenza max. = 16kHz

·         Risoluzione = 0.05Hz

2.3. Prima dell'utilizzo

Tipicamente, nella maggioranza delle situazioni, non è necessario arrivare all’utilizzo dello Spectrum Analyzer durante la regolazione dei guadagni del drive. L’obiettivo principale di questo strumento è identificare il valore corretto di carico (e, di conseguenza, di Pt103) connesso al motore.

Pertanto, si consiglia l’utilizzo dello Spectrum Analyzer solo quando si sospetta che Pt103 non sia stato calcolato correttamente durante la procedura di Autotune di THUNDER.

Configuration Wizard per una tavola rotante (DMN93)

2.4. Utilizzo

In quest’Application note, ci focalizzeremo unicamente sulla modalità DCBL Plant.

·         Spostare il carrello (a mano o tramite Test Run) lontano da ostacoli meccanici di qualsiasi tipo. Ad es. per un asse lineare, si consiglia di spostare il carrello al centro della corsa;

·         Aprire lo Spectrum Analyzer;

·         Selezionare la modalità DCBL Plant;

·         Impostare i parametri dell’analisi (Freq. min. / max e risoluzione, come descritto al precedente paragrafo);

·         Cliccare Enable;

·         Cliccare Run e attendere la fine dell’analisi.

A questo punto, tenendo cliccato col pulsante destro del mouse sul grafico superiore (“Gain (dB)”); comparirà una retta inclinata che andrà allineata a mano alla zona “lineare” del grafico. Si noti che, quando la retta viene spostata, il valore di carico stimato (nel riquadro Closed Loop DCBL Gain) varia di conseguenza.

Tale zona lineare, tipicamente, si trova tra 10hz e 100Hz e rappresenta la parte di funzione di trasferimento più legata alla meccanica (frequenze maggiori, ad es., sono invece legate alla parte elettrica – i.e. al motore o al drive).

Una volta che la retta sarà allineata, cliccare su Send. Comparirà, sopra il grafico superiore, il valore stimato di Pt103, che verrà automaticamente sovrascritto al valore corrente. Rimane necessario salvare il nuovo valore su Flash da THUNDER.

NOTA

La bontà del valore così ricavato di Pt103 dipende molto dalla meccanica utilizzata. Ovvero: se la meccanica è rigida e non ci sono parti lasche, tale valore è affidabile. Al contrario, se la meccanica non è rigida e presenta diverse parti lasche, è meglio considerare tale valore come un limite superiore e utilizzare piuttosto un valore più basso (ad es. la metà, un terzo, etc…).