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8.1. Massimo disallineamento del Gantry

I parametri Pt520 e Pt521 (Overflow Position Deviation) hanno un diverso significato per il Master e lo Slave; in particolare:

·         Master: Pt520 o Pt521 definiscono il massimo errore di posizione lineare consentito, oltre il quale il sistema genera un errore di (Linear) Position Deviation.

·         Slave: Pt520 o Pt521 definiscono il massimo valore di imbardata (Yaw) consentito, oltre il quale il sistema genera un errore di (Yaw) Position Deviation.

Esempio #1

Se entrambi gli assi hanno un impedimento che impedisce l’avanzamento, l’errore di Yaw rimane basso mentre invece aumenta l’errore lineare. In questo caso il sistema va in allarme quando viene superato il limite di Linear Position Deviation (Pt521 sul Master = 1000).

Esempio #2

Se solo un asse presenta un impedimento meccanico, si verifica un aumento sia dell’errore di posizionamento e sia dello Yaw. In questo esempio il sistema va in errore perché sopraggiunge il superamento del valore massimo di Yaw (Pt521 sullo Slave = 6000).

Per ridurre l’errore di Position Deviation, è possibile regolare il parametro Pt428:

-          Aumentando Pt428, è possibile ridurre l’errore di (Linear) Position Deviation;

-          Diminuendo Pt428, è possibile ridurre l’errore di (Yaw) Position Deviation.