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5.2. Tuning

La procedura è la stessa per singoli assi; prima di avviare l’Autotune per il sistema Gantry, ricordarsi di accoppiare gli assi.

Nel caso in cui la procedura di Autotune non andasse a buon fine, si può provare ad eseguire la procedura semplificata per il calcolo del solo rapporto di inerzia (Pt193). Come ulteriore alternativa, si può ricorrere al tool Spectrum Analyzer, con sistema Gantry attivato.

A conclusione della procedura di Autotune, è consigliato impostare un valore di rapporto di inerzia (Pt193) sullo Slave pari ad 1/3 del valore impostato su Master.

Se necessario, procedere con ulteriore tuning manuale agendo sui parametri del Master (Pt190, Pt191 e Pt192); non occorre impostare gli stessi parametri anche sullo Slave, in quanto non avranno alcun effetto.